#include <Servo.h>
  
  Servo servo1;
  Servo servo2;
  Servo servo3;
  Servo servo4;
  Servo servo5;
  
  int pos[5];
  int posDeseada[5];
  int auxServo[5];
 
  char bufferRecep[50];
  int indCoor;
  int indBuf;


void setup() { //funcion q uso para inicializar variables, para determinar si mis pines son de entrada o salida, tambn para declarar las librerias q vaya a adjuntar
 Serial.begin(115200);
  servo1.attach(3);
  servo2.attach(4);
  servo3.attach(5);
  servo4.attach(6);
  servo5.attach(7);

  posDeseada[0]=(int)(90);
  posDeseada[1]=(int)((float)90*(float)((float)70/(float)90));
  posDeseada[2]=((int)((float)90*(float)((float)85/(float)90)))+60;
  posDeseada[3]=0+85;
  posDeseada[4]=90;

indCoor = 0;
indBuf = 0;
}

void loop() {
          servo1.write(posDeseada[0]);
          servo2.write(posDeseada[1]);
          servo3.write(posDeseada[2]);
          servo4.write(posDeseada[3]);
          servo5.write(posDeseada[4]);
}

void serialEvent() {
 
  while(Serial.available()) {

    char inChar = (char)Serial.read();

    switch(inChar){
     case ':':
      indBuf=0;
     break;
     
     case '\r': 
       
       bufferRecep[indBuf] = 0;
        cargarValores(); 
     break;
     
     default:
       bufferRecep[indBuf++]= inChar;
     break;
    }
  }
}

void cargarValores(){
   int i=1;
   int j=0;
   char token[10];
   indCoor = 0;
   
   if (bufferRecep[0]=! 0){
   
   
      while(bufferRecep[i] != 0){
        
        
          if(bufferRecep[i] != ','){
            token[j++] = bufferRecep[i];
             
                  
            if(bufferRecep[i+1] == 0){
              token[j] = '\0';
              posDeseada[indCoor++] = atoi(&token[0]);
              j = 0;
                
            }
          }
          else{
            token[j] = '\0';
            posDeseada[indCoor++] = atoi(&token[0]);
            j = 0;
          }
          i++;
        }
    
    posDeseada[1]=(int)((float)posDeseada[1]*(float)((float)70/(float)90));
    posDeseada[2]=((int)((float)posDeseada[2]*(float)((float)85/(float)90)))+60;
    posDeseada[3]=posDeseada[3]+85;
    posDeseada[0]=(int)(posDeseada[0]); 
    Serial.println(posDeseada[0]);
 }
}