Abro este hilo para dar algunas indicaciones respecto de la resolución del TP5B, específicamente de la CI del robot del TF.
Primero que nada, la presentación debe ser en 3 archivos de matlab:
- Archivo "robot.m": debe contener la definición y creación del objeto SerialLink, no debe haber ningún uso de plot/teach ni ninguna otra acción que no sea la declaración de variables, como se indicó en el TP3.
- Archivo "cinematica_inversa.m": debe ser una función (su primera línea de código debe iniciar con "function") y debe resolver la cinemática inversa del robot de acuerdo a lo indicado en el TP5B, es decir:
- debe recibir el objeto SerialLink, la matriz T, un vector de variables articulares de referencia "q0", y una variable binaria "q_mejor", que puede valor 0 o 1, o "si" y "no"
- dependiendo del valor de q_mejor, la función debe devolver un solo vector articular "q" (el mejor), o todos los calculados (8 soluciones)
- lo mínimo obligatorio son las 8 soluciones (para robots industriales de 6gdl con muñeca esférica y articulaciones en el rango +/-180º); opcionalmente pueden trabajar en que devuelva más soluciones (acorde a los límites articulares reales)
- las 8 soluciones deben verificar la CI, es decir, las 8 deben tener la misma CD, la matriz T de dato
- Archivo "prueba.m" (o el nombre que sea) en el que se llame al archivo robot.m, se declaren los parámetros de entrada de "cinematica_inversa.m", se use esta función, y se visualicen los resultados.
Solo en el archivo "prueba.m" pueden haber gráficas, plots, y uso "visuales" de las variables, los otros 2 archivos son de declaración de variables y de cálculos.
Dejo abierto el hilo para que pongan cualquier duda que tengan y vayamos viéndolas entre todos.